MR 流体を用いたセルフセンシング可能な触覚デバイスの提案

従来の触覚デバイスは出力性能に特化したものが多く，入力には追加センサを要するという課題があった．本研究では，MR流体と電磁石を用いたデバイスにより多様な硬さ表現を可能にすると同時に，流体の移動に伴う磁場変化を利用した入力機能を検討した．これにより，追加センサを排した単一機構で入出力統合を実現し，感触を得ながら操作する双方向インタラクションを可能にする．