MGDSS：慣性式モーションキャプチャを用いたジェスチャによるドローンの操作

ドローンは，農薬の散布や災害救助，ライトアップショーなどで利用されている．操作にはコントローラを用いるのが一般的であるが，その際には操縦者の手が塞がる．両手を塞がずにドローンを使用することができれば，ドローンの活用の可能性は広がる．ジェスチャによる操作システムにはいくつかの事例があるが，カメラやセンサを用いる場合には操縦者の位置が制限され，専用の装着式センサを用いる場合には故障時の保守性が低い．そこで本論文では，汎用的な慣性式モーションキャプチャを用いてドローンをジェスチャで操作するシステム，MGDSSを提案する．本論文では，MGDSSのシステム設計と実装を行い，評価実験を実施した．ジェスチャでの操作性に対する評価の結果，ジェスチャでのドローン操作は行いやすいという結果を得た．また，慣性式モーションキャプチャ機器の精度によって，ジェスチャの判定とのずれが生じ，操作が行えないという課題も明らかとなった．